SLAM
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SLAM 개요SLAM 2023. 12. 1. 21:44
1. SLAM? SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping이다. 직역하면 동시적 위치 추정 및 지도작성이다. Simultaneous: 동시적 Localization: 위치추정 and: 및 Mapping: 지도작성 SLAM은 원래 로봇기술부터 시작을 했다. Estimates its motion: 로봇은 움직이기 때문에 자기 자신의 위치가 필요하다. Builds a model of its surroundings: 로봇이 움직여서 주변 환경이 변하기 때문에 주변 환경 모델을 구축해야한다. Using a specifc sensor: 센서를 통해 주변 환경 정보를 얻어야한다. Without a priori information: 사전 정보 없이 자신의 위치와 지도 작성을 해야 ..
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Computer Vision & Visual-SLAMSLAM 2023. 11. 30. 19:56
1. Computer Vision Computer Vision은 이미지 인식기술이 발달하면서 영상 인식기술도 함께 발전을 하였다. YOLO와 같은 Object Detection 기술부터 Semantic Segmentation기술등 다양한 인식 기술이 나오게 되었다. 이와 같은 기술들은 Convolutional Neural Network와 같은 딥러닝 신경망으로 학습이 되었다. 2D상의 객체를 인식하는 방법은 어느정도 정복하였지만, 3D 세상을 2D 이미지 및 영상에서 이해하기는 쉽지 않다. 우리가 사진을 찍을때 3D world의 depth data는 소실되기 때문이다. (한 장의 사진으로는 3D 세상을 이해할 수 없다.) 하지만, 여러 개의 2D 이미지를 사용하여 기하학적인 방법으로 복원된 depth d..