DDS
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ROS2 DDS (Data Distribution Service)ROS/ROS2 2025. 1. 6. 19:26
1. DDS (Data Distribution Service)ROS2를 접하면서 DDS에 대해 처음 접하는 분들이 많을거라 생각한다..DDS(Data Distribution Service) 데이터 분산 서비스는 Middleware로 실시간 시스템에서 다음을 가능하게 해준다.Real-time (실시간성)Scalable (규모가변성)Dependable (안전성)High Performance (고성능)ROS2에서는 DDS를 사용하여 통신을 주고받게 된다. ROS를 하며 DDS에 대해 너무 자세히 알 필요는 없을 것 같다.지금은 그저 데이터 통신을 위한 미들웨어로 생각하면 좋을것 같고 우리는 이를 통해서 ROS1보다 향상된 데이터 송수신을 할 수 있다고 생각하면 좋을 것 같다.위의 그림을 보면 미들웨어는 OSI..