Gazebo
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_ROS1_LidarROS/ROS1 2023. 10. 24. 23:37
이번에는 Lidar센서를 활용하여 rviz에 시각화를 하려고 한다. 이번에는 이전에 사용했던 jackal gazebo 시뮬레이션으로 라이다 데이터를 만들어 사용할 것이다. 사용하는 라이다의 스펙에 맞춰서 설정하여 사용하였다. 0.1m ~ 12m, 그리고 360도 전방위 스캔을 할 수 있는 시뮬레이션이다. /front/scan으로 시뮬레이션 상의 topic을 받고 있으며 해당 데이터를 rviz에 실행을 해보려고 한다. rviz에 시각하기 위해 다음과 같이 장애물을 놓고 시작하였다. 시각화 프로그램인 rviz를 실행하고 By topic의 laserscan을 추가하면 다음과 같이 붉은 점을 볼 수 있다. 하지만, 데이터가 잘 보이지 않으므로 size(m)을 잘 조정한다면 데이터를 크게 볼 수 있다. rviz기..