Robot Operating System1
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_ROS1_기본 내용ROS/ROS1 2023. 10. 1. 22:35
ROS(Robot Operating System)는 여러개의 Node와 Master로 이루어져 있으며 Node들이 Master의 중재를 받아서 메시지를 주고 받는 형태이다. 이와 같은 구조를 가진 이유는 로봇과 센서가 개발되는 회사가 다르기 때문에 각 하드웨어 및 소프트웨어를 쉽게 연결할 수 있기 때문이다. ROS에서의 통신은 topic의 publish & subscribe 기반의 메시지 교환이다. 이와 같은 구조를 가졌기 때문에 OS가 다르더라도 메시지를 교환할 수 있다는 장점을 가진다. 각 하드웨어 및 소프트웨어 모듈에 Node가 하나씩 할당되고 각 Node들은 OS의 도움을 받아서 하드웨어 장치를 제어할 수 있다. 그럼 지금까지 나온 기본 용어들을 정리해보자. 1. Master 서로 다른 노드들 사..