Visual-SLAM
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Computer Vision & Visual-SLAMSLAM 2023. 11. 30. 19:56
1. Computer Vision Computer Vision은 이미지 인식기술이 발달하면서 영상 인식기술도 함께 발전을 하였다. YOLO와 같은 Object Detection 기술부터 Semantic Segmentation기술등 다양한 인식 기술이 나오게 되었다. 이와 같은 기술들은 Convolutional Neural Network와 같은 딥러닝 신경망으로 학습이 되었다. 2D상의 객체를 인식하는 방법은 어느정도 정복하였지만, 3D 세상을 2D 이미지 및 영상에서 이해하기는 쉽지 않다. 우리가 사진을 찍을때 3D world의 depth data는 소실되기 때문이다. (한 장의 사진으로는 3D 세상을 이해할 수 없다.) 하지만, 여러 개의 2D 이미지를 사용하여 기하학적인 방법으로 복원된 depth d..