action
-
ROS2 Action 기초 사용법ROS/ROS2 2025. 2. 4. 18:49
ROS2 version: jazzy1. ActionAction은 비동기식 + 동기식 양방향 메시지 송수신 방식으로 다음과 같이 구성이 되어있다. Action Client: 액션 목표 (Goal)를 지정.Feedback: 액션 목표를 받아 특정 태스크를 수행하면서 결괏값에 해당되는 액션 피드백.Action Server: 최종 결괏값에 해당되는 액션 결과(Result)를 전송. 아래의 그림으로 이야기를 한다면 다음의 구성을 가지게 된다.Action Client: 3개의 Service Client와 2개의 Topic Subscriber.Action Server: 3개의 Service Server와 2개의 Topic Publisher.액션 목표, 액션 결과, 액션 피드백은 토픽과 서비스가 혼합되어 있다. 2. ..