ROS/ROS1
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_ROS1_roslaunchROS/ROS1 2023. 10. 3. 23:55
roslaunch는 파일의 내용에 따라 여러 노드들을 한꺼번에 실행할 수 있다. 실행시킬 노드들의 정보는 XML형식으로 기록되어 있다. launch파일은 다음 위치에 존재하며 .launch 확장자를 갖는다. launch에서 사용하는 Tag는 대표적으로 node, include가 있으며 다음과 같이 사용한다. 1. node node는 실행할 노드 정보를 입력할 때 사용되는 태그이다. pkg: 실행시킬 노드의 패키지를 입력하는 속성. type: 노드의 소스코드가 담긴 파일의 이름을 입력하는 속성. name: 노드의 이름을 입력하는 속성.(소스코드에서 지정한 노드의 이름을 무시하고 launch파일에 기록된 노드의 이름으로 노드기 실행.) 2. include include는 다른 launch파일을 불러오고 싶을..
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_ROS1_package_pub&subROS/ROS1 2023. 10. 2. 14:50
ROS package package는 ROS에서 개발되는 소프트웨어를 논리적 묶음으로 만듣 것이다. ROS에서 제공하는 명령어 $ rospack list # ros package 나열 $ rospack find [package_name] # 이름으로 package 검색 $ roscd [location_name[/subdir]] # ROS package dir로 이동 $ rosls [location_name[/subdir]] # Linux ls와 유사 $ rosed [file_name] # (환경 설정에 따른) 에디터로 파일을 편집 위에서 rospack list와 roscd는 정말 자주 사용된다. Package 만들기 참고 사이트 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/Creating..
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_ROS1_설치_환경설정_기본실습ROS/ROS1 2023. 10. 1. 23:49
이번에 설치할 ROS는 melodic 버전으로 ubuntu 18.04에서 설치할 수 있다. ubuntu 18.04버전은 다른 사이트들을 보고 참고해서 설치하면 된다. ubuntu는 공식 사이트 혹은 mirror.kakao에서 설치하면 된다. https://mirror.kakao.com/ubuntu-releases/ Ubuntu Releases There are 2 types of Ubuntu releases: Interim and LTS. Each Ubuntu LTS is maintained for 10 years total: 5 years of standard support + 5 years of ESM. Interim releases are maintained for 9 months. For the ..
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_ROS1_기본 내용ROS/ROS1 2023. 10. 1. 22:35
ROS(Robot Operating System)는 여러개의 Node와 Master로 이루어져 있으며 Node들이 Master의 중재를 받아서 메시지를 주고 받는 형태이다. 이와 같은 구조를 가진 이유는 로봇과 센서가 개발되는 회사가 다르기 때문에 각 하드웨어 및 소프트웨어를 쉽게 연결할 수 있기 때문이다. ROS에서의 통신은 topic의 publish & subscribe 기반의 메시지 교환이다. 이와 같은 구조를 가졌기 때문에 OS가 다르더라도 메시지를 교환할 수 있다는 장점을 가진다. 각 하드웨어 및 소프트웨어 모듈에 Node가 하나씩 할당되고 각 Node들은 OS의 도움을 받아서 하드웨어 장치를 제어할 수 있다. 그럼 지금까지 나온 기본 용어들을 정리해보자. 1. Master 서로 다른 노드들 사..
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_ROS1_Robot Operating SystemROS/ROS1 2023. 9. 27. 23:15
ROS(Robot Operating System)는 로봇을 개발하기 위해 만든 툴로 다양한 패키지를 제공한다. 각 회사들이 만든 툴과 로봇들을 합쳐서 작업하기 쉽게 만들어준다. 다양한 프로그래밍 언어를 지원하며 대표적으로 C++, Python이 있다. 또한 로봇 개발에 필요한 다양한 도구들을 제공하는데 대표적으로 rviz, rqt, Gazebo 시뮬레이션 등이 있다. 현재 ROS1과 ROS2가 있으며 이번에는 ROS1을 공부하며 정리를 해보려고 한다. ROS1은 많은 사용자들이 사용해왔기에 자료가 많이 있다. 아래의 링크들은 ROS1을 공부할 때 참고할만한 자료들이다. 표윤석 박사님이 정리하신 ROS1 자료. https://github.com/robotpilot/ros-seminar GitHub - ro..