Arduino
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_ROS1_ultrasonicROS/ROS1 2023. 10. 27. 22:40
이번에는 초음파 센서 ROS 패키지를 만들어보려고 한다. 필요한 것은 Linux computer, Arduino, HC-SR04 초음파센서이다. 소리의 속도는 초속 340m로 1cm 이동에 약 29us 소요가 된다면 다음과 같은 수식을 얻을 수 있다. $$ x=\frac{t(us) \div 2}{29(us)}(cm) $$ x: 물체까지의 거리 t: 송신과 수신의 시간차 이제 아두이노와 초음파 센서를 연결하고 아두이노 IDE에 프로그램을 작성했다. 초음파 센서와의 연결은 다음과 같다. (D는 Digital pin을 의미한다.) Vcc: 5v pin Trig: D2 pin Echo: D3 pin Gnd: GND pin 소스코드는 다음과 같다. Arduino //핀 지정 #define trig 2 #defin..