Sensor
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_ROS1_ultrasonicROS/ROS1 2023. 10. 27. 22:40
이번에는 초음파 센서 ROS 패키지를 만들어보려고 한다. 필요한 것은 Linux computer, Arduino, HC-SR04 초음파센서이다. 소리의 속도는 초속 340m로 1cm 이동에 약 29us 소요가 된다면 다음과 같은 수식을 얻을 수 있다. $$ x=\frac{t(us) \div 2}{29(us)}(cm) $$ x: 물체까지의 거리 t: 송신과 수신의 시간차 이제 아두이노와 초음파 센서를 연결하고 아두이노 IDE에 프로그램을 작성했다. 초음파 센서와의 연결은 다음과 같다. (D는 Digital pin을 의미한다.) Vcc: 5v pin Trig: D2 pin Echo: D3 pin Gnd: GND pin 소스코드는 다음과 같다. Arduino //핀 지정 #define trig 2 #defin..
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_ROS1_sensors & IMUROS/ROS1 2023. 10. 24. 16:25
자율주행 기술을 구현하기 위해 기본적으로 다음의 센서들을 사용한다. Depth Camera Mono Camera Lidar Rader Ultrasonic IMU(Inertial Measurement Unit) Mono Camera sensor 단안 카메라 센서는 로봇에게 이미지 또는 영상데이터를 주며 받은 데이터를 OpenCV로 처리하여 차선을 인식하거나 물체를 검출하는 용도등 다양하게 사용할 수 있는 센서이다. 전통적인 방법으로는 특징점을 추출하는 방법들이 있으며, 아직도 AI와 함께 사용되는 경우가 있다. Depth Camera sensor Depth카메라는 두 카메라에서 얻은 이미지를 사용하고, 두 이미지의 거리차를 계산하여 물체의 거리 데이터를 얻을 수 있다. 대표적으로 Intel realsens..