Service
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ROS2 Service 기초 사용법ROS/ROS2 2025. 1. 13. 19:07
ROS2 version: jazzy1. ServiceService는 Topic과 달리 Server와 Client로 구성이 되어 있다.Client가 Server로 데이터를 Request(요청)를 하면, Server가 Client로 Response(응답)를 하게 된다.즉, 데이터를 요청해야 데이터를 응답받을 수 있다.Service는 하나의 Server에서 여러 개의 Client를 가질 수 있지만, Service의 Server는 오직 하나이다.2. Service 실습이번에도 turtlesim으로 Service에 대해 살펴보자.Terminal 1ros2 run turtlesim turtlesim_nodeTerminal 2ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 2.1 service li..