odometry
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_ROS1_rvizROS/ROS1 2023. 10. 23. 23:02
rviz는 ROS의 시각화 툴로 토픽들을 시각화 할 수 있는 도구이다. 이번에는 URDF(Unified Robot Description Format)제공 파일을 가지고 rviz에서 토픽들을 시각화 해보려고 한다. 주어진 rviz_xycar 패키지 내부의 urdf를 rviz에서 구현하고 joint states gui로 구동을 확인해보려고 한다. 우선적으로 joint states publisher패키지를 다음 명령어로 설치할 수 있다. $ sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher $ roslaunch rviz_xycar xycar_3d.launch 설치 및 실행후 joint_state_publisher로 rviz 상의 자동차를 제어할 수 있다. 이번에는 mo..