roslaunch
-
_ROS1_roslaunchROS/ROS1 2023. 10. 3. 23:55
roslaunch는 파일의 내용에 따라 여러 노드들을 한꺼번에 실행할 수 있다. 실행시킬 노드들의 정보는 XML형식으로 기록되어 있다. launch파일은 다음 위치에 존재하며 .launch 확장자를 갖는다. launch에서 사용하는 Tag는 대표적으로 node, include가 있으며 다음과 같이 사용한다. 1. node node는 실행할 노드 정보를 입력할 때 사용되는 태그이다. pkg: 실행시킬 노드의 패키지를 입력하는 속성. type: 노드의 소스코드가 담긴 파일의 이름을 입력하는 속성. name: 노드의 이름을 입력하는 속성.(소스코드에서 지정한 노드의 이름을 무시하고 launch파일에 기록된 노드의 이름으로 노드기 실행.) 2. include include는 다른 launch파일을 불러오고 싶을..