rviz
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_ROS1_LidarROS/ROS1 2023. 10. 24. 23:37
이번에는 Lidar센서를 활용하여 rviz에 시각화를 하려고 한다. 이번에는 이전에 사용했던 jackal gazebo 시뮬레이션으로 라이다 데이터를 만들어 사용할 것이다. 사용하는 라이다의 스펙에 맞춰서 설정하여 사용하였다. 0.1m ~ 12m, 그리고 360도 전방위 스캔을 할 수 있는 시뮬레이션이다. /front/scan으로 시뮬레이션 상의 topic을 받고 있으며 해당 데이터를 rviz에 실행을 해보려고 한다. rviz에 시각하기 위해 다음과 같이 장애물을 놓고 시작하였다. 시각화 프로그램인 rviz를 실행하고 By topic의 laserscan을 추가하면 다음과 같이 붉은 점을 볼 수 있다. 하지만, 데이터가 잘 보이지 않으므로 size(m)을 잘 조정한다면 데이터를 크게 볼 수 있다. rviz기..
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_ROS1_rvizROS/ROS1 2023. 10. 23. 23:02
rviz는 ROS의 시각화 툴로 토픽들을 시각화 할 수 있는 도구이다. 이번에는 URDF(Unified Robot Description Format)제공 파일을 가지고 rviz에서 토픽들을 시각화 해보려고 한다. 주어진 rviz_xycar 패키지 내부의 urdf를 rviz에서 구현하고 joint states gui로 구동을 확인해보려고 한다. 우선적으로 joint states publisher패키지를 다음 명령어로 설치할 수 있다. $ sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher $ roslaunch rviz_xycar xycar_3d.launch 설치 및 실행후 joint_state_publisher로 rviz 상의 자동차를 제어할 수 있다. 이번에는 mo..