_ROS1_node_communication

ROS는 노드들이 통신을하며 데이터를 주고 받는다.

이번에는 teacher.py와 student.py를 만들어서 데이터를 주고 받는 예제를 한번 해보도록하자.

 

1. 패키지 만들기

$ cd catkin_ws/src # 작업 디렉토리로 이동
$ catkin_create_pkg msg_send std_msgs rospy # 패키지 이름 설정 및 종속 패키지 추가
$ cd msg_send # msg_send 폴더로 이동
& mkdir launch # launch 폴더 생성

launc 폴더까지 생성을 했으면 catkin_ws로 이동하여 catkin_make를 진행한다.

이후 teacher.py와 student.py를 생성한다.

# msg_send로 이동
$ roscd msg_send
$ cd src

teacher.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('teacher')
pub = rospy.Publisher('my_topic', String)
rate = rospy.Rate(2)

while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish('call me please')
    rate.sleep()

student.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(msg):
    print msg.data
    
rospy.init_node('student')
sub = rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)
rospy.spin()

 

주의!!: Python으로 만든 코드들은 항상 chmod +x로 실행권한을 줘야한다.

이제 src폴더에서 launch폴더로 이동하여 msg_send.launch를 만들어보자.

$ cd .. # 현재 위치인 src의 상위 폴더로 이동
$ cd launch

msg_send.launch

<launch>
    <node pkg="msg_send" type="teacher.py" name="teacher"/>
    <node pkg="msg_send" type="student.py" name="student" output="screen"/>
</launch>

 

이제 명령어를 입력하여 msg_send.launch를 실행해보자.

$ roslaunch msg_send msg_send.launch

다음과 같이 call me please라고 나오는 것을 볼 수 있다.

 

2. 여러가지 방법의 통신

ROS는 다음과 같은 통신을 할 수 있다.

1:1 통신

1:N 통신

N:N 통신

이번에는 이 통신들이 잘 작동하는지 확인을 해볼 것이다.

이번에는 값으로 count를 해볼 것이므로 int32 타입의 변수를 사용할 것이다.

msg_send 패키지의 src 폴더에 teacher_int.py와 student_int.py를 만들자.

 

teacher_int.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

rospy.init_node('teacher')
pub = rospy.Publisher('my_topic', Int32)
rate = rospy.Rate(2)
count = 1

while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish(count)
    count = count + 1
    rate.sleep()

student_int.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

def callback(msg):
    print msg.data
    
rospy.init_node('student')
sub = rospy.Subscriber('my_topic', Int32, callback)
rospy.spin()

 

실행할 launch 파일도 다음과 같이 작성해준다.

1_N.launch

<launch>
    <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher1"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student1" output="screen"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student2" output="screen"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student3" output="screen"/>
</launch>

결과:

 

N_1.launch

<launch>
    <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher1"/>
    <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher2"/>
    <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher3"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student1" output="screen"/>
</launch>

결과:

 

N_N.launch

<launch>
    <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher1"/>
    <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher2"/>
    <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher3"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student1" output="screen"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student2" output="screen"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student3" output="screen"/>
</launch>

결과:

모두 값 1이 누락됨을 볼 수 있다.