_ROS1_custom_msg

기존의 메시지를 사용할 수 있지만, 내가 직접 메시지를 만들 수 있다.

참고사이트

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv - ROS Wiki

이번에는 다음과 같이 msg 폴더를 생성하고 커스텀 메시지를 만들고 사용해 볼 것이다.

그리고 CMakeList.txt와 package.xml에도 추가 작업이 필요하다.

Custom_Msg

$ roscd msg_send
$ mkdir msg
$ gedit my_msg.msg

my_msg.msg

string last_name
int32 age
int32 score
string phone_num
int32 id_number

 

package.xml에 추가할 내용.

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CMakeLists.txt에 추가할 내용. (주석으로 된 부분은 풀면 된다.)

이후 catkin_make 명령어로 빌드를 진행한다.

다음 명령어로 my_msg를 확인할 수 있다.

$ rosmsg show my_msg # 나의 msg확인
$ ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist_packages/msg_send/msg # 해당 디렉토리에 생성된 msg확인이 가능하다.

만들어진 커스텀 메시지는 어디서든 사용가능하다. (다른 패키지에서도 사용할 수 있다.)

 

my_msg_sender.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from msg_send.msg import my_msg

rospy.init_node('my_msg_sender', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('my_topic', my_msg)

msg = my_msg()
msg.first_name = "chanic"
msg.last_name = "Mok"
msg.id_number = 20203209
msg.phone_num = "010-1234-5678"

rate = rospy.Rate(1)

while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish(msg)
    print("sending msg")
    rate.sleep()

my_msg_receiver.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from msg_send.msg import my_msg

def callback(msg):
    print("1. Name: ", msg.last_name + msg.first_name)
    print("2. ID: ", msg.id_number)
    print("3. Phone Number: ", msg.phone_num)
    
rospy.init_node('my_msg_receiver', anonymous=True)
sub = rospy.Subscriber('my_topic', my_msg, callback)
rospy.spin()

원래 노드의 이름은 다른 이름과 겹치지않고 유일해야 한다.

노드를 생성할 때, anonymous=True는 이를 해제하는 역할을 하며, 복수의 노드를 실행할 수 있게 해준다.

 

my_msg.launch

<launch>
    <node pkg="msg_send" type="my_msg_sender.py" name="my_msg_sender"/>
    <node pkg="msg_send" type="my_msg_receiver.py" name="my_msg_reciver" output="screen"/>
</launch>

 

실행 결과: