데브코스 자율주행_TIL_23.10.02

자율주행 기술 동향

자율주행 기술의 궁극적인 목표는 완전 자동화, 즉 전 구간에서 운전자가 없는 완전한 자율주행을 하는 것이다.

하지만, 각 회사마다 추구하는 방향이 다르므로, 회사의 특성과 방향이 다르다.

자율주행 기술은 자율주행 자동차 외에도 로봇, 드론등 다양하게 사용되며 주요 기술들은 다음과 같다.

• 센서(Sensor): 라이다 및 카메라 센서등
• HD-Map: 지도 제작(과거와 달리 지금은 다른 방향을 추구)
• 인지(Perception): 환경 인식
• 예측(Prediction): 인식한 동적 장애물의 이동경로 예측
• 판단(Planning & Decision): 경로 생성 방법
• 제어(Control)

현재는 전통적인 방식과 AI기술을 합친 방법으로 기술 개발이 되고 있음.

테슬라의 경우 E2E 방식을 적용(강화학습 방법?)하여 Map의 종속성이 없이 자율주행을 진행.

Wayve의 LINGO-1: Vision-Language-Action model도 보이고 있음.

 

ROS 노드 통신 문제 해결 1

1. ROS 전송 속도

ROS노드간 통신을 할 때 처음과 끝에서 누락없이 잘 전송되는지 확인해보면, 처음에 데이터가 잘려서 전송됨을 확인할 수 있다.

이 경우 노드 메시지를 받는 부분에서 연결이 완벽하게 된 후 데이터를 받게 하면 된다.

- C++

pub.get_num_connections() == 0

- Python

pub.getNumSubscribers() == 0

위의 명령어는 내가 받는 토픽의 개수를 이야기한다.

 

2. ROS 전송 속도

ROS의 데이터 크기에 따라 전송 시간과 속도는 제각기이다.

 

3. ROS 처리 지연

ROS노드에서 데이터를 미처 처리하지 못하면 해당 값은 누락됨을 볼 수 있다.

이를 해결하기 위해 queue_size를 조절하는데 이는 컴퓨터의 사양에 따라 값을 다르게 조절하면 된다.

 

https://mokchanic.tistory.com/65

_ROS1_노드 실습 (1)