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Computer Vision & Visual-SLAMSLAM 2023. 11. 30. 19:56
1. Computer Vision Computer Vision은 이미지 인식기술이 발달하면서 영상 인식기술도 함께 발전을 하였다. YOLO와 같은 Object Detection 기술부터 Semantic Segmentation기술등 다양한 인식 기술이 나오게 되었다. 이와 같은 기술들은 Convolutional Neural Network와 같은 딥러닝 신경망으로 학습이 되었다. 2D상의 객체를 인식하는 방법은 어느정도 정복하였지만, 3D 세상을 2D 이미지 및 영상에서 이해하기는 쉽지 않다. 우리가 사진을 찍을때 3D world의 depth data는 소실되기 때문이다. (한 장의 사진으로는 3D 세상을 이해할 수 없다.) 하지만, 여러 개의 2D 이미지를 사용하여 기하학적인 방법으로 복원된 depth d..
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OpenCV 개요 및 설치OpenCV/OpenCV_Common 2023. 11. 9. 03:29
OpenCV는 오픈소스로 다양한 언어에서 사용하고 있다. 대표적으로 C/C++, Python, Java등이 있으며 다양한 OS에서도 지원을 하고 있다. OpenCV는 module이라고 부르는 다수의 라이브러리의 집합이다. OpenCV모듈은 메인 모듈과 추가 모듈로 나눌 수 있다. OpenCV 관련 사이트 - OpenCV Homepage Home OpenCV provides a real-time optimized Computer Vision library, tools, and hardware. It also supports model execution for Machine Learning (ML) and Artificial Intelligence (AI). opencv.org - OpenCV Github ..
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영상 데이터 구조 및 표현OpenCV/OpenCV_Common 2023. 11. 6. 23:27
영상(Image)? 픽셀(pixel)이 바둑판 모양의 격자에 나열되어 있는 형태(2차원 행렬) pixel: 영상의 기본 단위, picture element. 1pixel에 R(red), G(green), B(blue) 세가지 색상을 표현할 수 있다. 우리가 흔히 아는 해상도(Resolution)의 640x480은 가로 640pixel, 세로 480pixel이라는 의미이다. 표현하는 pixel의 개수가 많을수록 세밀한 표현이 가능하다. 그레이스케일 영상(Grayscale image) 흑백 사진처럼 색상 정보가 없이 오직 발기 정보만으로 구성된 영상. 밝기 정보를 256단계로 표현한다. 그레이스케일 영상의 픽셀 값 표현 그레이스케일 영상에서 하나의 픽셀은 0 ~ 255 사이의 정수 값을 갖는다. 그레이스케일..
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컴퓨터 비전 개요OpenCV/OpenCV_Common 2023. 11. 6. 20:38
컴퓨터 비전(Computer vision)의 정의 - 컴퓨터를 이용하여 정지 영상 또는 동영상으로부터 의미 있는 정보를 추출하는 방법을 연구하는 학문이다. 컴퓨터 비전 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 위키백과, 우리 모두의 백과사전. ko.wikipedia.org 영상 처리(Image processing)와 컴퓨터 비전(Computer vision) 1. 영상처리(Image processing) 영상처리는 영상을 다루는 모든 학문과 응용을 통틀어 지칭한다. 영상처리는 영상을 입력받아 화질을 개선하는 등의 처리를 하여 다시 출력으로 내보내는 작업이다. 영상 처리는 컴퓨터 비전을 위한 전처리 작업이다. 2. 컴퓨터 비전(Computer vision) 컴퓨터 비전은 영상 인식과 같은 고수준의 영상 처리를 ..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.16데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 27. 22:48
오늘 배운 내용 1. 컴퓨터 비전 개요 - 영상 데이터 구조, 표현 방법, 영상 파일 형식, 특징 2. OpenCV - OpenCV 개요, 설치, 환경 설정 1. 컴퓨터 비전 개요 컴퓨터 비전(Computer vision)의 정의 - 컴퓨터를 이용하여 정지 영상 또는 동영상으로부터 의미 있는 정보를 추출하는 방법을 연구하는 학문이다. - 영상처리(Image processing) 영상처리는 영상을 다루는 모든 학문과 응용을 통틀어 지칭한다. 영상처리는 영상을 입력받아 화질을 개선하는 등의 처리를 하여 다시 출력으로 내보내는 작업이다. 영상 처리는 컴퓨터 비전을 위한 전처리 작업이다. - 컴퓨터 비전(Computer vision) 컴퓨터 비전은 영상 인식과 같은 고수준의 영상 처리를 지칭한다. 컴퓨터 비전 ..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.11 ~ 13데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 27. 22:48
자율 주행 회피과제 10월 11 ~ 13일은 실제 자이카를 다뤄볼 수 있는 시간을 가졌다. 이번에 주어진 과제는 라이다 센서와 초음파 센서를 활용하여 장애물 회피 주행을 진행하였다. 자이카는 생각보다 큰 크기였으며, 전방에 YD Lidar sensor 1개와 좌우 및 후방의 Ultrasonic sensor 5개가 부착되어 있었다. 전원 스위치를 눌러서 Jetson 보드를 켜야 하는데 단순하게 켜지지는 않고 특수한 커멘드?를 입력해야 한다... 특수한 커멘드는 다음과 같다. 전원 스위치를 키고 배터리의 전원을 종료 전원 스위치의 LED가 약해졌을때, 스위치를 내리고 배터리 전원을 누르며 다시 올린다. 동시에 노란색 시동 스위치를 함께 눌러야한다. 생각보다 힘들었다. Lidar sensor에 default로..