ROS2 유용한 명령어

1. Check env variables

printenv | grep -i ROS

ROS2 관련 환경 변수를 찾거나 Package의 위치를 찾을 수 있음.

 

echo $ROS_DOMAIN_ID # domain ID 확인
export ROS_DOMAIN_ID = <domain ID> # domain ID 설정

ROS_DOMAIN_ID를 확인하거나 설정할 수 있다.

 

humble에서 사용하는 환경변수

echo $ROS_LOCALHOST_ONLY
export ROS_LOCALHOST_ONLY = <host_id>

노드 검색 범위 조절.

ROS_LOCALHOST_ONLY는 ROS2 통신을 로컬 호스트로만 제한할 수 있다.

 

jazzy에서 사용하는 환경변수

export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE = local
export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE = subnet
export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE = global

노드 검색 범위 조절. (default: subnet)

1. local
   • 자동 검색 범위를 로컬 네트워크로 제한.
   • 같은 물리적 네트워크에 있는 노드들만 탐지.
   • Robot & Local workstation 간의 통신.
2. subnet (default)
   • 검색 범위를 하위 네트워크로 확장.
   • 동일한 서브넷에 연결된 노드들까지 탐지 가능.
3. global
   • 검색 네트워크를 전체 네트워크로 확장.
   • 네트워크에 연결된 모든 노드를 탐지하려고 시도.
   • 네트워크 트래픽을 크게 증가시킬 수 있으므로 필요하지 않은 경우 피하는 것이 좋음.

 

2. ros2 run의 추가 명령어

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

• --ros-args
  • ROS2 명령어에서 ROS 관련 추가 인자를 전달할 때 사용하는 옵션.
  • ROS2의 remap, param set 등을 수행.
• --remap <current_name>:=<new_name>
  • current_name topic을 new_name topic으로 remap.

 

<TODO>