ROS2 Node 기초 사용법

ROS2 version: Jazzy

1. Node?

ros2 Node

ROS2에서는 Node를 사용하여 각각의 기능들을 모듈로 관리한다.

예를 들어 Motor에 명령을 내리는 Node, Camera data를 관리하는 Node등 다양하게 존재한다.

ROS2에서는 이러한 Node들이 여러개가 구성되고 협력하게 된다.

 

2. Node 실습

Terminal 1

ros2 run turtlesim turtlesim_node

 

Terminal 2

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 

Terminal 3

ros2 node list

 

Terminal 1, 2에서 ros2 run을 실행하고 node list를 살펴보면 두 개의 Node가 동작하는 것을 볼 수 있다.

 

2.1 remap

이전에 ros2의 유용한 명령어 중에서 --remap으로 이름을 바꾼적이 있다.

--remap은 node, topic, service, action 등의 이름을 바꿀 수 있다.

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

remap 전

remap 후

2.2 info

ros2 node info <node_name>

위의 명령어로 node의 정보를 볼 수 있다.

node의 정보

 

ref:

https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Nodes/Understanding-ROS2-Nodes.html

Understanding nodes — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation