데브코스 자율주행_TIL_23.10.06

오늘 배운 내용

1. ROS 센서장치     - 센서 장치 2. rviz     - IMU 뷰어 제작

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1. ROS 센서장치

자율주행 기술을 구현하기 위해 기본적으로 다음의 센서들을 사용한다.

• Depth Camera
• Mono Camera
• Lidar
• Rader
• Ultrasonic
• IMU(Inertial Measurement Unit)

 

2. rviz_IMU

IMU, 관성 측정 장치는 가속도계, 회전속도계, 자력계의 조합을 사용하여 물체에 가해지는 힘, 회전 각속도 등을 측정하는 장치이다.

이번에는 주어진 rosbag file을 활용하여 IMU데이터를 rviz상에서 imu 데이터 시각화 하는 프로그램을 실습하였다.

https://mokchanic.tistory.com/69

_ROS1_sensors & IMU

 

이전에 사용했을때는 좌표만 확인을 하여 IMU가 정상 작동함을 볼 수 있었지만, 위와 같이 모델을 넣어서 보는게 훨씬 더 가독성이 좋은 것 같다.

다음에는 비슷한 모양의 URDF를 만들어서 적용을 해보는것도 나쁘지 않을 것 같다.

그리고 IMU를 사용하기 위해 quaternion의 개념을 가볍게 배웠지만, 이를 조금 더 깊게 내용을 파악할 수 있도록 하자.

https://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%82%AC%EC%9B%90%EC%88%98

사원수 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전

이전에 배웠지만, 다시 한번 읽어볼 필요가 있다.