데브코스 자율주행_TIL_23.10.10

오늘 배운 내용

1. Arduino & Ultrasonic     - 초음파 센서 확장 2. rviz     - 주어진 센서 패키지 통합 3. 회피 주행 과제

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1. 초음파 센서 확장

이전에 1개만 사용한 초음파 센서를 4개로 확장한 방법에 대해 알려준다.

크게 어려운 것은 없으며 추가된 센서의 데이터를 받아오고 Int32MultiArray로 한번에 데이터를 주고 받게 해준다.

 

2. 주어진 센서 패키지 통합

이전에 만든 뷰어 패키지를 하나로 통합하였으며, URDF파일 수정과 모든 패키지를 하나의 launch 파일에서 실행하는 방법을 진행하였다.

 

3. 회피 주행 과제

라이다 센서 및 초음파 센서의 회피 주행 과제의 팁을 알려주셨다.

 

이번주 남은 3일은 실제 자이카를 다루며 실습을 진행하는데, 기존에 다뤄본 로봇들과 어떤 차이가 있을지 궁금하다.