데브코스 자율주행_TIL_23.10.05

데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 5. 22:24

오늘 배운 내용

1. ROS 자이카
- 자이카 구성
- 모터 제어기

2. rviz
- urdf & joint_state_publisher_gui
- Odometry
- rviz 상의 주행

xycar는 모형카 위에 Jetson 보드 및 각종 센서가 연결되어 있으며 기본적으로 제공되는 센서는 다음과 같다.

xycar의 모터제어는 vesc에서 제어를 하며 바퀴를 움직이논 구동 모터(Wheel motor)와 방향을 제어하는 조향 모터(Steering Motor)를 제어한다.

rviz는 시각화 툴로 토픽들을 시각화 할 수 있는 툴이다.

제공된 URDF 파일을 사용하여 토픽들을 시각화하고 rviz상에서 8자 주행을 진행하였다.

8자 주행을 하기전 Odometry에 대한 개념을 배웠으며 Odometry는 바퀴가 달린 로봇의 원주와 바퀴의 회전수를 계산하여 이동거리를 알 수 있는 센서 장치이다.

_ROS1_rviz

rviz는 ROS의 시각화 툴로 토픽들을 시각화 할 수 있는 도구이다. 이번에는 URDF(Unified Robot Description Format)제공 파일을 가지고 rviz에서 토픽들을 시각화 해보려고 한다. 주어진 rviz_xycar 패키지 내부

mokchanic.tistory.com

이전에 rviz를 라이다 및 카메라 센서 데이터 확인 용도로만 사용을 했지만, 다양한 토픽들을 직접 rviz에 적용해본 것은 처음이었다.

이를 활용하여 rviz를 이전보다 더 효과적으로 사용할 수 있을 것 같다.