데브코스 자율주행_TIL_23.10.11 ~ 13

자율 주행 회피과제

10월 11 ~ 13일은 실제 자이카를 다뤄볼 수 있는 시간을 가졌다.

이번에 주어진 과제는 라이다 센서와 초음파 센서를 활용하여 장애물 회피 주행을 진행하였다.

자이카는 생각보다 큰 크기였으며, 전방에 YD Lidar sensor 1개와 좌우 및 후방의 Ultrasonic sensor 5개가 부착되어 있었다.

 

전원 스위치를 눌러서 Jetson 보드를 켜야 하는데 단순하게 켜지지는 않고 특수한 커멘드?를 입력해야 한다...

특수한 커멘드는 다음과 같다.

1. 전원 스위치를 키고 배터리의 전원을 종료
2. 전원 스위치의 LED가 약해졌을때, 스위치를 내리고 배터리 전원을 누르며 다시 올린다.
3. 동시에 노란색 시동 스위치를 함께 눌러야한다.

생각보다 힘들었다.

 

Lidar sensor에 default로 주어진 laser의 개수는 505개였고, 0.1m ~ 12m를 360 방향으로 감지하였다.

처음에는 빨리 문제를 해결할 수 있을거라 생각했지만, 생각보다 오래걸렸다.

역시 자만해서는 안된다..

짧지만 유익한 시간을 보냈다.

시간이 조금만 더 있다면 다양한 방법을 해볼 수 있을것 같지만, 이번에는 이정도로 만족해야겠다.