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• OpenCV 주요 클래스

  OpenCV/OpenCV_C++ 2023. 11. 27. 22:23

  1. Point, Size, Rect Class - Point Class 2차원 점의 좌표 표현을 위한 템플릿 클래스 멤버 변수: x, y 멤버 함수: dot(), ddot(), cross(), inside() 등 다양한 사칙 연산에 대해 연산자 오버로딩과 std::cout 출력을 위한

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• OpenCV 기초 및 편하게 사용하기

  OpenCV/OpenCV_C++ 2023. 11. 26. 17:33

  이번에 OpenCV C++에서 가장 기본적으로 사용되는 함수들을 정리해보려고 한다. 일반적으로 사진을 출력하는 프로그램은 다음과 같다. #include #include "opencv2/opencv.hpp" int main() { cv::Mat img = cv::imread("images/lenna.bmp"); // lenna.bmp 이미지를 변수 img에 저장. if (img.empty()) { std::cerr

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• OpenCV 개요 및 설치

  OpenCV/OpenCV_Common 2023. 11. 9. 03:29

  OpenCV는 오픈소스로 다양한 언어에서 사용하고 있다. 대표적으로 C/C++, Python, Java등이 있으며 다양한 OS에서도 지원을 하고 있다. OpenCV는 module이라고 부르는 다수의 라이브러리의 집합이다. OpenCV모듈은 메인 모듈과 추가 모듈로 나눌 수 있다. OpenCV 관련 사이트 - OpenCV Homepage Home OpenCV provides a real-time optimized Computer Vision library, tools, and hardware. It also supports model execution for Machine Learning (ML) and Artificial Intelligence (AI). opencv.org - OpenCV Github ..

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• 영상 데이터 구조 및 표현

  OpenCV/OpenCV_Common 2023. 11. 6. 23:27

  영상(Image)? 픽셀(pixel)이 바둑판 모양의 격자에 나열되어 있는 형태(2차원 행렬) pixel: 영상의 기본 단위, picture element. 1pixel에 R(red), G(green), B(blue) 세가지 색상을 표현할 수 있다. 우리가 흔히 아는 해상도(Resolution)의 640x480은 가로 640pixel, 세로 480pixel이라는 의미이다. 표현하는 pixel의 개수가 많을수록 세밀한 표현이 가능하다. 그레이스케일 영상(Grayscale image) 흑백 사진처럼 색상 정보가 없이 오직 발기 정보만으로 구성된 영상. 밝기 정보를 256단계로 표현한다. 그레이스케일 영상의 픽셀 값 표현 그레이스케일 영상에서 하나의 픽셀은 0 ~ 255 사이의 정수 값을 갖는다. 그레이스케일..

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• 컴퓨터 비전 개요

  OpenCV/OpenCV_Common 2023. 11. 6. 20:38

  컴퓨터 비전(Computer vision)의 정의 - 컴퓨터를 이용하여 정지 영상 또는 동영상으로부터 의미 있는 정보를 추출하는 방법을 연구하는 학문이다. 컴퓨터 비전 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 위키백과, 우리 모두의 백과사전. ko.wikipedia.org 영상 처리(Image processing)와 컴퓨터 비전(Computer vision) 1. 영상처리(Image processing) 영상처리는 영상을 다루는 모든 학문과 응용을 통틀어 지칭한다. 영상처리는 영상을 입력받아 화질을 개선하는 등의 처리를 하여 다시 출력으로 내보내는 작업이다. 영상 처리는 컴퓨터 비전을 위한 전처리 작업이다. 2. 컴퓨터 비전(Computer vision) 컴퓨터 비전은 영상 인식과 같은 고수준의 영상 처리를 ..

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• 데브코스 자율주행_TIL_23.10.16

  데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 27. 22:48

  오늘 배운 내용 1. 컴퓨터 비전 개요 - 영상 데이터 구조, 표현 방법, 영상 파일 형식, 특징 2. OpenCV - OpenCV 개요, 설치, 환경 설정 1. 컴퓨터 비전 개요 컴퓨터 비전(Computer vision)의 정의 - 컴퓨터를 이용하여 정지 영상 또는 동영상으로부터 의미 있는 정보를 추출하는 방법을 연구하는 학문이다. - 영상처리(Image processing) 영상처리는 영상을 다루는 모든 학문과 응용을 통틀어 지칭한다. 영상처리는 영상을 입력받아 화질을 개선하는 등의 처리를 하여 다시 출력으로 내보내는 작업이다. 영상 처리는 컴퓨터 비전을 위한 전처리 작업이다. - 컴퓨터 비전(Computer vision) 컴퓨터 비전은 영상 인식과 같은 고수준의 영상 처리를 지칭한다. 컴퓨터 비전 ..

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• 데브코스 자율주행_TIL_23.10.11 ~ 13

  데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 27. 22:48

  자율 주행 회피과제 10월 11 ~ 13일은 실제 자이카를 다뤄볼 수 있는 시간을 가졌다. 이번에 주어진 과제는 라이다 센서와 초음파 센서를 활용하여 장애물 회피 주행을 진행하였다. 자이카는 생각보다 큰 크기였으며, 전방에 YD Lidar sensor 1개와 좌우 및 후방의 Ultrasonic sensor 5개가 부착되어 있었다. 전원 스위치를 눌러서 Jetson 보드를 켜야 하는데 단순하게 켜지지는 않고 특수한 커멘드?를 입력해야 한다... 특수한 커멘드는 다음과 같다. 전원 스위치를 키고 배터리의 전원을 종료 전원 스위치의 LED가 약해졌을때, 스위치를 내리고 배터리 전원을 누르며 다시 올린다. 동시에 노란색 시동 스위치를 함께 눌러야한다. 생각보다 힘들었다. Lidar sensor에 default로..

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• 데브코스 자율주행_TIL_23.10.10

  데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 27. 22:48

  오늘 배운 내용 1. Arduino & Ultrasonic - 초음파 센서 확장 2. rviz - 주어진 센서 패키지 통합 3. 회피 주행 과제 1. 초음파 센서 확장 이전에 1개만 사용한 초음파 센서를 4개로 확장한 방법에 대해 알려준다. 크게 어려운 것은 없으며 추가된 센서의 데이터를 받아오고 Int32MultiArray로 한번에 데이터를 주고 받게 해준다. 2. 주어진 센서 패키지 통합 이전에 만든 뷰어 패키지를 하나로 통합하였으며, URDF파일 수정과 모든 패키지를 하나의 launch 파일에서 실행하는 방법을 진행하였다. 3. 회피 주행 과제 라이다 센서 및 초음파 센서의 회피 주행 과제의 팁을 알려주셨다. 이번주 남은 3일은 실제 자이카를 다루며 실습을 진행하는데, 기존에 다뤄본 로봇들과 어떤 ..

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