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데브코스 자율주행_TIL_23.10.16데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 27. 22:48
오늘 배운 내용 1. 컴퓨터 비전 개요 - 영상 데이터 구조, 표현 방법, 영상 파일 형식, 특징 2. OpenCV - OpenCV 개요, 설치, 환경 설정 1. 컴퓨터 비전 개요 컴퓨터 비전(Computer vision)의 정의 - 컴퓨터를 이용하여 정지 영상 또는 동영상으로부터 의미 있는 정보를 추출하는 방법을 연구하는 학문이다. - 영상처리(Image processing) 영상처리는 영상을 다루는 모든 학문과 응용을 통틀어 지칭한다. 영상처리는 영상을 입력받아 화질을 개선하는 등의 처리를 하여 다시 출력으로 내보내는 작업이다. 영상 처리는 컴퓨터 비전을 위한 전처리 작업이다. - 컴퓨터 비전(Computer vision) 컴퓨터 비전은 영상 인식과 같은 고수준의 영상 처리를 지칭한다. 컴퓨터 비전 ..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.11 ~ 13데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 27. 22:48
자율 주행 회피과제 10월 11 ~ 13일은 실제 자이카를 다뤄볼 수 있는 시간을 가졌다. 이번에 주어진 과제는 라이다 센서와 초음파 센서를 활용하여 장애물 회피 주행을 진행하였다. 자이카는 생각보다 큰 크기였으며, 전방에 YD Lidar sensor 1개와 좌우 및 후방의 Ultrasonic sensor 5개가 부착되어 있었다. 전원 스위치를 눌러서 Jetson 보드를 켜야 하는데 단순하게 켜지지는 않고 특수한 커멘드?를 입력해야 한다... 특수한 커멘드는 다음과 같다. 전원 스위치를 키고 배터리의 전원을 종료 전원 스위치의 LED가 약해졌을때, 스위치를 내리고 배터리 전원을 누르며 다시 올린다. 동시에 노란색 시동 스위치를 함께 눌러야한다. 생각보다 힘들었다. Lidar sensor에 default로..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.10데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 27. 22:48
오늘 배운 내용 1. Arduino & Ultrasonic - 초음파 센서 확장 2. rviz - 주어진 센서 패키지 통합 3. 회피 주행 과제 1. 초음파 센서 확장 이전에 1개만 사용한 초음파 센서를 4개로 확장한 방법에 대해 알려준다. 크게 어려운 것은 없으며 추가된 센서의 데이터를 받아오고 Int32MultiArray로 한번에 데이터를 주고 받게 해준다. 2. 주어진 센서 패키지 통합 이전에 만든 뷰어 패키지를 하나로 통합하였으며, URDF파일 수정과 모든 패키지를 하나의 launch 파일에서 실행하는 방법을 진행하였다. 3. 회피 주행 과제 라이다 센서 및 초음파 센서의 회피 주행 과제의 팁을 알려주셨다. 이번주 남은 3일은 실제 자이카를 다루며 실습을 진행하는데, 기존에 다뤄본 로봇들과 어떤 ..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.09데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 27. 22:47
오늘 배운 내용 1. rviz - Lidar 2. Arduino & Ultrasonic - Ultrasonic 1. rviz_Lidar sensor Lidar 센서는 laser를 쏴서 주변에 어떤 장애물들이 있는지 감지하는 센서이다. xycar에서 제공하는 센서의 스펙은 다음과 같다. 주어진 rosbag 파일을 활용하여 Lidar 뷰어 프로그램 실습을 하였으며, rviz상에서 감지되는 lidar 값을 원뿔 형태로 시각화 하였다. 2. rviz_Ultrasonic sensor xycar의 Ultrasonic 센서는 아두이노 MEGA board와 의 HC-SR04센서로 실험을 하였으며 구성은 다음과 같다. 센서 데이터를 받는 프로그램은 Arduino IDE로 작성하였고, ROS에서 usb port를 지정하여..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.06데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 6. 23:45
오늘 배운 내용 1. ROS 센서장치 - 센서 장치 2. rviz - IMU 뷰어 제작 1. ROS 센서장치 자율주행 기술을 구현하기 위해 기본적으로 다음의 센서들을 사용한다. Depth Camera Mono Camera Lidar Rader Ultrasonic IMU(Inertial Measurement Unit) 2. rviz_IMU IMU, 관성 측정 장치는 가속도계, 회전속도계, 자력계의 조합을 사용하여 물체에 가해지는 힘, 회전 각속도 등을 측정하는 장치이다. 이번에는 주어진 rosbag file을 활용하여 IMU데이터를 rviz상에서 imu 데이터 시각화 하는 프로그램을 실습하였다. https://mokchanic.tistory.com/69 _ROS1_sensors & IMU 자율주행 기술을 ..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.05데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 5. 22:24
오늘 배운 내용 1. ROS 자이카 - 자이카 구성 - 모터 제어기 2. rviz - urdf & joint_state_publisher_gui - Odometry - rviz 상의 주행 1. ROS 자이카 xycar는 모형카 위에 Jetson 보드 및 각종 센서가 연결되어 있으며 기본적으로 제공되는 센서는 다음과 같다. Mono cam Depth cam Vesc Lidar IMU(관성 측정 장치) Ultrasonic xycar의 모터제어는 vesc에서 제어를 하며 바퀴를 움직이논 구동 모터(Wheel motor)와 방향을 제어하는 조향 모터(Steering Motor)를 제어한다. 2. rviz rviz는 시각화 툴로 토픽들을 시각화 할 수 있는 툴이다. 제공된 URDF 파일을 사용하여 토픽들을 시각화..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.04데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 4. 22:07
자율주행 자동차 기술 자율주행 기술은 4차 산업혁명과 함께 발전하였다. 인공지능, 빅테이터, 초연결등의 기술들이 대표적이다. 미국 자동차 기술 학회(SAE)는 자율주행 자동차 기술을 0 ~ 5단계, 총 6단계로 나눠서 설명을 한다. 자율주행 기술은 크게 인지, 판단, 제어로 분류할 수 있다. 이러한 자율주행 통합플랫폼인 Autoware가 있으며, 다양한 국가 및 기업들에서 사용을 하고 있다. 자이카 소개 자이카는 RC카에 리눅스가 설치된 Jetson board와 YD lidar, Depth camera, Mono Camera, IMU sensor등의 하드웨어가 장착된 모형 자동차이다. 이번 시간에는 각 하드웨어의 사양, GUI 원격접속 프로그램인 VNC 프로그램 그리고 모터에 대한 소개를 하였다.
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.03데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 3. 23:16
ROS 노드 통신 문제 해결 2 1. 타임 슬롯 노드가 데이터를 주고받을 때 Rate와 sleep으로 주기를 조절하며 그림으로 보면 다음과 같다. 실제로 데이터를 주기적으로 발송하다가 양이 많아지면, 타임슬롯을 오버하면 시간을 오버하여 데이터가 보내지는 것을 볼 수 있다. Rate와 sleep을 잘 조절해서 타임슬롯이 오버되지 않고 데이터를 주고받을 수 있게 해야한다. 2. 노드의 순차 실행 노드는 서로 협업해야 하므로, 순차적으로 노드를 실행해야할 필요가 있다. 이는 receiver node가 각 노드의 순서대로 데이터를 받게 하면 된다. 3. 받은 토픽 가공 각 노드는 모듈화 되어있기 때문에 받은 토픽을 가공하여 다른 곳으로 보낼 수 있다. 이는 ROS의 장점이며, ROS가 로봇 개발에 사용되는 이유..