프로그래머스 데브코스
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.10데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 27. 22:48
오늘 배운 내용 1. Arduino & Ultrasonic - 초음파 센서 확장 2. rviz - 주어진 센서 패키지 통합 3. 회피 주행 과제 1. 초음파 센서 확장 이전에 1개만 사용한 초음파 센서를 4개로 확장한 방법에 대해 알려준다. 크게 어려운 것은 없으며 추가된 센서의 데이터를 받아오고 Int32MultiArray로 한번에 데이터를 주고 받게 해준다. 2. 주어진 센서 패키지 통합 이전에 만든 뷰어 패키지를 하나로 통합하였으며, URDF파일 수정과 모든 패키지를 하나의 launch 파일에서 실행하는 방법을 진행하였다. 3. 회피 주행 과제 라이다 센서 및 초음파 센서의 회피 주행 과제의 팁을 알려주셨다. 이번주 남은 3일은 실제 자이카를 다루며 실습을 진행하는데, 기존에 다뤄본 로봇들과 어떤 ..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.09데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 27. 22:47
오늘 배운 내용 1. rviz - Lidar 2. Arduino & Ultrasonic - Ultrasonic 1. rviz_Lidar sensor Lidar 센서는 laser를 쏴서 주변에 어떤 장애물들이 있는지 감지하는 센서이다. xycar에서 제공하는 센서의 스펙은 다음과 같다. 주어진 rosbag 파일을 활용하여 Lidar 뷰어 프로그램 실습을 하였으며, rviz상에서 감지되는 lidar 값을 원뿔 형태로 시각화 하였다. 2. rviz_Ultrasonic sensor xycar의 Ultrasonic 센서는 아두이노 MEGA board와 의 HC-SR04센서로 실험을 하였으며 구성은 다음과 같다. 센서 데이터를 받는 프로그램은 Arduino IDE로 작성하였고, ROS에서 usb port를 지정하여..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.06데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 6. 23:45
오늘 배운 내용 1. ROS 센서장치 - 센서 장치 2. rviz - IMU 뷰어 제작 1. ROS 센서장치 자율주행 기술을 구현하기 위해 기본적으로 다음의 센서들을 사용한다. Depth Camera Mono Camera Lidar Rader Ultrasonic IMU(Inertial Measurement Unit) 2. rviz_IMU IMU, 관성 측정 장치는 가속도계, 회전속도계, 자력계의 조합을 사용하여 물체에 가해지는 힘, 회전 각속도 등을 측정하는 장치이다. 이번에는 주어진 rosbag file을 활용하여 IMU데이터를 rviz상에서 imu 데이터 시각화 하는 프로그램을 실습하였다. https://mokchanic.tistory.com/69 _ROS1_sensors & IMU 자율주행 기술을 ..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.05데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 5. 22:24
오늘 배운 내용 1. ROS 자이카 - 자이카 구성 - 모터 제어기 2. rviz - urdf & joint_state_publisher_gui - Odometry - rviz 상의 주행 1. ROS 자이카 xycar는 모형카 위에 Jetson 보드 및 각종 센서가 연결되어 있으며 기본적으로 제공되는 센서는 다음과 같다. Mono cam Depth cam Vesc Lidar IMU(관성 측정 장치) Ultrasonic xycar의 모터제어는 vesc에서 제어를 하며 바퀴를 움직이논 구동 모터(Wheel motor)와 방향을 제어하는 조향 모터(Steering Motor)를 제어한다. 2. rviz rviz는 시각화 툴로 토픽들을 시각화 할 수 있는 툴이다. 제공된 URDF 파일을 사용하여 토픽들을 시각화..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.04데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 4. 22:07
자율주행 자동차 기술 자율주행 기술은 4차 산업혁명과 함께 발전하였다. 인공지능, 빅테이터, 초연결등의 기술들이 대표적이다. 미국 자동차 기술 학회(SAE)는 자율주행 자동차 기술을 0 ~ 5단계, 총 6단계로 나눠서 설명을 한다. 자율주행 기술은 크게 인지, 판단, 제어로 분류할 수 있다. 이러한 자율주행 통합플랫폼인 Autoware가 있으며, 다양한 국가 및 기업들에서 사용을 하고 있다. 자이카 소개 자이카는 RC카에 리눅스가 설치된 Jetson board와 YD lidar, Depth camera, Mono Camera, IMU sensor등의 하드웨어가 장착된 모형 자동차이다. 이번 시간에는 각 하드웨어의 사양, GUI 원격접속 프로그램인 VNC 프로그램 그리고 모터에 대한 소개를 하였다.
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.03데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 3. 23:16
ROS 노드 통신 문제 해결 2 1. 타임 슬롯 노드가 데이터를 주고받을 때 Rate와 sleep으로 주기를 조절하며 그림으로 보면 다음과 같다. 실제로 데이터를 주기적으로 발송하다가 양이 많아지면, 타임슬롯을 오버하면 시간을 오버하여 데이터가 보내지는 것을 볼 수 있다. Rate와 sleep을 잘 조절해서 타임슬롯이 오버되지 않고 데이터를 주고받을 수 있게 해야한다. 2. 노드의 순차 실행 노드는 서로 협업해야 하므로, 순차적으로 노드를 실행해야할 필요가 있다. 이는 receiver node가 각 노드의 순서대로 데이터를 받게 하면 된다. 3. 받은 토픽 가공 각 노드는 모듈화 되어있기 때문에 받은 토픽을 가공하여 다른 곳으로 보낼 수 있다. 이는 ROS의 장점이며, ROS가 로봇 개발에 사용되는 이유..
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데브코스 자율주행_TIL_23.10.02데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 10. 2. 22:57
자율주행 기술 동향 자율주행 기술의 궁극적인 목표는 완전 자동화, 즉 전 구간에서 운전자가 없는 완전한 자율주행을 하는 것이다. 하지만, 각 회사마다 추구하는 방향이 다르므로, 회사의 특성과 방향이 다르다. 자율주행 기술은 자율주행 자동차 외에도 로봇, 드론등 다양하게 사용되며 주요 기술들은 다음과 같다. 센서(Sensor): 라이다 및 카메라 센서등 HD-Map: 지도 제작(과거와 달리 지금은 다른 방향을 추구) 인지(Perception): 환경 인식 예측(Prediction): 인식한 동적 장애물의 이동경로 예측 판단(Planning & Decision): 경로 생성 방법 제어(Control) 현재는 전통적인 방식과 AI기술을 합친 방법으로 기술 개발이 되고 있음. 테슬라의 경우 E2E 방식을 적용(..
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데브코스 자율주행_TIL_23.09.26데브코스 자율주행 Perception/_TIL(Today I Learned) 2023. 9. 26. 22:50
코딩 가이드라인 특강 vscode 설치와 CMaker 설치, 그리고 vscode에서 사용할만한 extention 기능들에 대해 살펴보았다. Compiler https://mokchanic.tistory.com/61 GCC_Clang Compiler installation (Ubuntu & Windows) Compiler installation on Ubuntu - GCC 터미널을 열어서 다음의 커맨드를 실행한다. $ sudo apt update && sudo apt upgrade -y $ sudo apt install -y build-essential # 필요한 종속성 설치 $ sudo apt install -y gcc 다음 명령어로 gcc mokchanic.tistory.com CMake https:/..